Issac Sim 이란?

Issac Sim 이란 NVIDIA Omniverse 플램폼을 위한 로봇 시뮬레이션 toolkit이다.

즉, 가상의 로봇 세계를 구축하고, 실험하는데 도움을 준다.

ROS를 통해 탐색 및 조작 어플리케이션을 지원하고,

컴퓨터 비전 기술을 통해 RGB-D, Lidar, IMU 등의 센서 데이터를 시뮬레이션 할 수 있다.

다른 로봇 시뮬레이션과 달리 GPU를 사용할 수 있다는 것이 차이점이다.

아래는 홈페이지에서 있는 시스템 구조를 보여준다.

개발 워크플로우는 아래와 같다.

Omniverse Kit

Omniverse Nucleus

파일 서버와 유사한 개념
Nucleus를 사용하여 환경 및 로봇을 위한 USD 파일과 같은 콘텐츠에 접근함.
이 서비스를 사용하면 다양한 클라이언트 어플리케이션, 렌더러 및 마이크로 서비스가 Issac Sim 가상 세계 표현을 공유하고 수정 할 수 있음
publisher / subscriber 모델에 따라 동작함

USD(Universal Scene Description)

USD 교환 파일 형식을 사용하여 장면을 표현하는데, 콘텐츠 생성 및 다양한 도구 간 교환을 위해 Pixar에서 개발한 쉽게 확장 가능한 오픈 소스 3D 장면 설명 및 파일 형식임

설치 후에 EXCHANGE 탭에 들어가서 Issac sim 을 설치한다.

설치 후에 LIBRARY 에 들어가면 APPS에 Issac Sim 이 보인다.

LAUNCH를 실행하면, 아래와 같은 창이 뜬다.

첫번째는 GUI 같이 되는것, Headlesss Native는 GUI가 없는 형태이다.

START를 실행시켜주면 아래와 같이 실행된다.

Issac Examples 에서 Manipulation - Franka Nut and Bolt를 실행해주면 GUI에 해당 데모 영상을 확인할 수 있다.

다희아빠